隙間を飛び越えるロボットを開発した研究チーム
隙間を飛び越えるロボットを開発した研究チーム / Credits:MIT News,One giant leap for the mini cheetah(2021)/Photo courtesy of the researchers
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One giant leap for the mini cheetah https://news.mit.edu/2021/one-giant-leap-mini-cheetah-1020
Learning to Jump from Pixels https://openreview.net/forum?id=R4E8wTUtxdl

2021.10.31 Sunday

疑似的な脳と脊髄を持つ「4つ足ロボット」をMITが開発

非常に俊敏な動作を行う4つ足のロボットは、最近動画などでよく見かけるようになりました。

しかし、こうしたロボットの動作が向上してくると、地形のわずかな隙間を飛び越えることが難しくなってきます

マサチューセッツ工科大学(MIT)などの研究チームは、この問題をロボット前方に搭載したカメラによる視覚情報のみを使って解決させる、新しい制御システムを開発しました。

隙間のクリアには視覚情報が重要となりますが、俊敏なロボットに視覚制御はあまり適していません。

視覚を使ってパワフルなロボットを制御する今回のシステムは、4つ足ロボットの対応地形をさらに広げる可能性があります。

研究の詳細は、、来月開催される「Conference on Robot Learning」で発表される予定です。

制御が難しくなった4つ足ロボット

速度と俊敏性が増したロボットをうまく地形に対応させて制御することは難しい
速度と俊敏性が増したロボットをうまく地形に対応させて制御することは難しい / Credits:MIT News,One giant leap for the mini cheetah(2021)/Photo courtesy of the researchers

野生のチーターは起伏のある複雑な地形の隙間を縫うように、さっそうと駆け抜けることができます。

現在、そんなチーターのような動物の動きを参考にした四足ロボットが飛躍的に進歩を遂げていますが、彼らは本物のチーターのように高低差のある地形を自在に駆け抜けることはできません。

大抵、実験室内で走り回るロボットは、事前に地形をマッピングしたデータを持っていて、それに応じて動きを制御しています。

こうした情報なしに走った場合、ロボットはちょっとした隙間に引っかかって、うまく走ることができなくなってしまいます。

隙間に足を取られて転んでしまうロボット
隙間に足を取られて転んでしまうロボット / Credit:Massachusetts Institute of Technology (MIT),One giant leap for the mini cheetah

はじめての地形で、うまく隙間を避けるためには、視覚を使う必要があります。

しかし、足の運動の制御に視覚を取り入れるという方法は、現在の俊敏性を増したロボットのシステムにはうまく適合できません。

そこで今回の研究チームは、ロボットの速度と俊敏性を維持したまま地形の隙間を飛び越えるための新しいシステム開発に取り組んだのです。

次ページ視覚情報をリアルタイムに処理して動きを制御する

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